Прикрутить к гироскопу магнетометр и акселерометр — задача далеко не тривиальная и по-моему в любом случае реализация будет иметь ряд допущений. Т.е. такую ИНС можно будет «обмануть», двигая по хитрым траекториям, другие дело что в реальной ситуации такая траектория вряд ли будет повторима.
Сейчас потихоньку сам занимаюсь решением такой задачи. По датчикам, мое мнение — можно брать все что угодно, для начала можно и подешевле. Потом, когда будет написана математика в любом случае захочется провести эксперименты на других датчиках, а перенести на другое железо — не проблема.
Вот интересная ссылка по теме: forum.rcdesign.ru/f8/thread216494.html
У человека грамотный подход и в обработке сигналов он судя по всему шарит хорошо, что в этой задаче очень важно. Взял он вообще DSP проц с аппаратной плавающей точкой и просто бешеной производительностью.
Я же пока в основу взял Cortex-M3 (если интересно опишу все составные части), но если на каких-то этапах упрусь в скорость, то буду думать о переходе на более мощные камни.
> такую ИНС можно будет «обмануть», двигая по хитрым траекториям, другие дело что в реальной ситуации такая траектория вряд ли будет повторима.
Про какие траектории речь?
> У человека грамотный подход и в обработке сигналов он судя по всему шарит хорошо
По ссылке:
Автор — «При наличии нормальной вычислительной мощности и правильной организиции процесса разработки это совсем не проблема. Поверьте.
Все алгоритмы описаны в учебниках МАИ уже лет 50 назад. Все остальное это проблемы адоптации. В этом нам поможет мощьный процессор и средства отладки. „
Оппонент — “Выбранные вами датчики — неточные, с большим дрейфом и т.д. и т.п. Их удел — телефоны, игровые приставки и т.д. Никакой обработкой, даже на „быстром“ (якобы) процессоре вы не сможете убрать дрейф и поганую точность датчиков.
…
То, что вы пишете про алгоритмы — понятно и простительно, у вас просто опыта нету в этих вещах.
Аналогично и про глюки.
По сути — верно, а вот в жизни все совсем по другому..»
Автор — «Если честно, то я еще даже не думал о деталях, но раз Вы задали вопрос про дрейф и точность гироскопа, то я попробую ответить в качестве наброса.»
Мне не кажется такой подход грамотным.
> Про какие траектории речь?
Все зависит от самих допущений. Вот здесь, если я не прав и все-таки имея, к примеру, 3х осевой гироскоп и 3х осевой акселерометр, можно построить ИНС гарантированно определяющую тангаж и крен (с некой погрешностью естественно, но не накапливаемой со временем), то это очень хорошо. :)
К примеру, есть гироскоп и акселерометр. По гироскопу определяем вращения локальной системы координат. Все хорошо, но со временем накапливается ошибка. Есть акселерометр, который показывает ускорение — сумму из текущего ускорения и ускорения свободного падения. Одна часть постоянна (g), а вот другая (a) меняется. Можно предположить, что тело не будет двигаться постоянно с каким-то определенным a, а будет все же менять направление и т.д. В данном случае, используя глубокий lowpass-фильтр можно фильтровать ускорение с акселерометра и предположить, что это значение примерно соответствует ускорению свободного падения. По нему и корректировать положение. Но вот незадача, если запустить такую ИНС по окружности, то со временем появится ошибка по крену.
Может быть здесь я в чем-то существенно заблуждаюсь, тем более с тематикой ИНС я только разбираюсь.
Может быть он чересчур самоуверен и возлагает очень большие надежды на обработку. Ну для него в какой-то момент судя по обсуждению было откровением что гироскопические датчики дают угловую скорость, а не значения углов. Да и те же вопросы с сигналами сервомашинок были откровенной глупостью.
Я слежу понемногу за развитием темы, вроде бы все получается у него, хотя пока по большому счету на словах. Во всяком случае, у него не было некоторых других ошибок, которые совершил я, начиная разработку своего «велосипеда» (к примеру, я довольно далек от обработки сигналов, до сих пор не могу разобраться с Калманом, имею прочие пробелы в мат.аппарате). В общем с моей «колокольни» мне показалось что начал он правильно, хотя некоторых существенных проблем не видел.
> Я слежу понемногу за развитием темы
Ради интереса следите…
> К примеру, есть гироскоп и акселерометр. По гироскопу определяем вращения локальной системы координат. Все хорошо, но со временем накапливается ошибка…
Изобретение велосипеда с треугольным и квадратным колесами, на мой взгляд.
Все не так просто… Поищите «Основы построения БИНС» Вот к примеру
Книжек про это написано тьма-тьмущая. Причем Дмитрий там ссылается на учебники, но вместо изложенных там постулатов приводит свои велосипеды. Видимо не осилил математику.
А задача там с переходами от одной системы координат в другую, с матрицами поворотов и пр.
Плюс интегрирование, которое также можно по разному реализовать. Можно просто плюсовать, но численные ошибки будут значительными. Если глубоко не копаться, то можно подумать, что там раз плюнуть реализовать все. А вот как дойдет дело до выяснения, почему готовый агрегат выдает фиг знает что, то уже не выяснишь где спрятался «биг факап».
