Прикрутить к гироскопу магнетометр и акселерометр — задача далеко не тривиальная и по-моему в любом случае реализация будет иметь ряд допущений. Т.е. такую ИНС можно будет «обмануть», двигая по хитрым траекториям, другие дело что в реальной ситуации такая траектория вряд ли будет повторима.