Рис. 7.20 Пример приемника ЄРБ

Датчики в принципе измеряют положение, раздел 7.3.3, относительно известной опорной точки, которой может быть местоположение, определенное до момента потери сигнала GPS. В таком случае типичные датчики измеряют расстояние и направление. Эти датчики по своему принципу способны определить позицию в двухразмерном пространстве. Ввиду того, что у датчиков направления

и местоположения происходит накопление ошибок, комбинация с GPS и, тем самым, возможность калибровки является весьма желательной. Наиболее часто используемые устройства следующие:

Датчики расстояния: Они могут устанавливаться по одной штуке или парами на колесах транспортных средств или на приводных устройствах. Точность измерения составляет от 0,3 до 2 % в зависимости от диаметра колес (давление воздуха в шинах) и от изменений скорости.

Магнитные компасы: Компасы измеряют направление движения. Опыт использования компаса в городских условиях с сильными источниками помех магнитного поля показывает, что погрешность составляет от 2° до 4°. Кроме того, датчики нуждаются в регулярном контроле в связи с возможным намагничиванием кузова транспортного средства.

Гироскопы: Гироскопы измеряют отклонения от направления движения транспортного средства. Погрешность оптических гироскопов не превышает 1-10° в час. Значительно дешевле (и чаще используемые) вибрационные \ гироскопы и твердотельные гироскопы, обладающие существенно меньшей стабильностью и поэтому они нуждаются в регулярной калибровке.

Рис. 7.21 Схема принципиальная навигационной системы ЄР8, дополненной датчиками

Цифровая карта: Цифровая карта содержит точные координаты перекрестков и других мест, связанных с изменением направления движения. Эти точки, благодаря своей высокой точности, служат также для калибровки навигационных устройств. Точность должна быть достаточной для того, чтобы определить местоположение транспортного средства на требуемой улице, а не в соседней.

Обшая схема транспортного средства с датчиками навигации и GPS показана на рис. 7.21. Первичным навигационным средством является GPS, дополненная системой датчиков. Чем точнее датчики, тем длиннее может быть интервал калибровки.